【Jetson nano】ラジコン自動運転開発日記(3)~SDカードとSSDの速度比較~

ラジコン自動運転

はじめに

ラジコンにjetson nanoを搭載することで簡易的な自動運転車両*1(Jetracer)を作ることができます.

市販のJetracer*2は高額のため,安く車体が大きいものを活用して作成していきます.

前回は起動するSSDを作成しました.

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今回はSDカードとSSDの速度比較を行っていきます.

hdparmのインストール

hdparmを使って速度を算出します.

maki@maki-jetson2:~$ sudo apt install hdparm
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
The following packages were automatically installed and are no longer required:
  apt-clone archdetect-deb bogl-bterm busybox-static cryptsetup-bin
  dpkg-repack gir1.2-timezonemap-1.0 gir1.2-xkl-1.0 grub-common
  kde-window-manager kinit kio kpackagetool5 kwayland-data kwin-common
  kwin-data kwin-x11 libdebian-installer4 libkdecorations2-5v5
  libkdecorations2private5v5 libkf5activities5 libkf5attica5
  libkf5completion-data libkf5completion5 libkf5declarative-data
  libkf5declarative5 libkf5doctools5 libkf5globalaccel-data libkf5globalaccel5
  libkf5globalaccelprivate5 libkf5idletime5 libkf5jobwidgets-data
  libkf5jobwidgets5 libkf5kcmutils-data libkf5kcmutils5 libkf5kiocore5
  libkf5kiontlm5 libkf5kiowidgets5 libkf5newstuff-data libkf5newstuff5
  libkf5newstuffcore5 libkf5package-data libkf5package5 libkf5plasma5
  libkf5quickaddons5 libkf5solid5 libkf5solid5-data libkf5sonnet5-data
  libkf5sonnetcore5 libkf5sonnetui5 libkf5textwidgets-data libkf5textwidgets5
  libkf5waylandclient5 libkf5waylandserver5 libkf5xmlgui-bin libkf5xmlgui-data
  libkf5xmlgui5 libkscreenlocker5 libkwin4-effect-builtins1 libkwineffects11
  libkwinglutils11 libkwinxrenderutils11 libqgsttools-p1 libqt5designer5
  libqt5help5 libqt5multimedia5 libqt5multimedia5-plugins
  libqt5multimediaquick-p5 libqt5multimediawidgets5 libqt5opengl5
  libqt5quickwidgets5 libqt5sql5 libqt5test5 libxcb-composite0 libxcb-cursor0
  libxcb-damage0 os-prober python3-dbus.mainloop.pyqt5 python3-icu python3-pam
  python3-pyqt5 python3-pyqt5.qtsvg python3-pyqt5.qtwebkit python3-sip
  qml-module-org-kde-kquickcontrolsaddons qml-module-qtmultimedia
  qml-module-qtquick2 rdate tasksel tasksel-data
Use 'sudo apt autoremove' to remove them.
Suggested packages:
  apmd
The following NEW packages will be installed:
  hdparm
0 upgraded, 1 newly installed, 0 to remove and 377 not upgraded.
Need to get 89.6 kB of archives.
After this operation, 231 kB of additional disk space will be used.
Get:1 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports bionic/main arm64 hdparm arm64 9.54+ds-1 [89.6 kB]
Fetched 89.6 kB in 14s (6,499 B/s)                                             
debconf: delaying package configuration, since apt-utils is not installed
Selecting previously unselected package hdparm.
(Reading database ... 176961 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../hdparm_9.54+ds-1_arm64.deb ...
Unpacking hdparm (9.54+ds-1) ...
Setting up hdparm (9.54+ds-1) ...
Processing triggers for man-db (2.8.3-2ubuntu0.1) ...

hdparmで速度計算

maki@maki-jetson2:~$ sudo hdparm -Tt /dev/sda

/dev/sda:
 Timing cached reads:   3162 MB in  2.00 seconds = 1582.93 MB/sec
 Timing buffered disk reads: 808 MB in  3.01 seconds = 268.88 MB/sec
maki@maki-jetson2:~$ 

これでSSDの速度は「268.88 MB/sec」であると分かりました.

一方,SDカードの速度を算出しようとしたところ以下のようなエラーがでてしまいましたので別の方法を考えます.

maki@maki-jetson:~$ sudo hdparm -Tt /dev/sda

/dev/sda:
read() hit EOF - device too small
 Timing buffered disk reads: read() hit EOF - device too small

gnome-disks*3で速度計算

これはデフォルトでインストールされていました.

maki@maki-jetson2:/boot/extlinux$ gnome-disks

これで算出したところSDカードはこちら

SSDはこちらです.

おわりに

結果,10倍近い性能差がありますね.

次回はjtopやssh環境を作っていこうと思います.

参考サイト

1 :Jetson最新情報やTPUとの比較
2 :JetRacer AI Kit
*3 :How to Benchmark Your Storage Devices with Gnome Disk Utility

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