【Jetson nano】ラジコン自動運転開発日記(2)~SSDブートへ変更~

ラジコン自動運転

はじめに

ラジコンにjetson nanoを搭載することで簡易的な自動運転車両*1(Jetracer)を作ることができます.

市販のJetracer*2は高額のため,安く車体が大きいものを活用して作成していきます.

前回は起動するSDカードを作成しました.

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今回はSDカードからSSDへ起動方法を変更します.

やはり人工知能開発においてアクセス速度は推論に影響を与えますので高速化を行います.

こちらのサイト*3を参考にさせていただきました.

JetPack 4.5

JetPack 4.5からUSBドライブから起動する機能が実装されましたので,今までに比べてUSBからの起動がとても簡単になりました.

以前はとても苦労して実装した覚えがありますので,これはとても助かります.

Jetson nanoの構成

参考記事*3によるとここのポートしかUSBブートに対応していません.

実際に試しましたが,ここ以外のポートでは失敗しました.

SSDにBoot Imageを書き込む

前回の動画を参考にして,SDカードの代わりにSSDを選択してBoot SSDを作成します.

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SSDの起動設定

認識されているか確認する.

maki@maki-jetson:~$ lsblk
NAME         MAJ:MIN RM   SIZE RO TYPE MOUNTPOINT
loop0          7:0    0    16M  1 loop 
sdb            8:16   0 111.8G  0 disk 
├─sdb1         8:17   0  13.3G  0 part /media/maki/ff2880cc-1a99-40bd-88c1-5cdc86fe9eed
├─sdb2         8:18   0   128K  0 part 
├─sdb3         8:19   0   448K  0 part 
├─sdb4         8:20   0   576K  0 part 
├─sdb5         8:21   0    64K  0 part 
├─sdb6         8:22   0   192K  0 part 
├─sdb7         8:23   0   384K  0 part 
├─sdb8         8:24   0    64K  0 part 
├─sdb9         8:25   0   448K  0 part 
├─sdb10        8:26   0   448K  0 part 
├─sdb11        8:27   0   768K  0 part 
├─sdb12        8:28   0    64K  0 part 
├─sdb13        8:29   0   192K  0 part 
└─sdb14        8:30   0   128K  0 part 
mtdblock0     31:0    0     4M  0 disk 
mmcblk0      179:0    0  55.7G  0 disk 
├─mmcblk0p1  179:1    0  55.7G  0 part /
├─mmcblk0p2  179:2    0   128K  0 part 
├─mmcblk0p3  179:3    0   448K  0 part 
├─mmcblk0p4  179:4    0   576K  0 part 
├─mmcblk0p5  179:5    0    64K  0 part 
├─mmcblk0p6  179:6    0   192K  0 part 
├─mmcblk0p7  179:7    0   384K  0 part 
├─mmcblk0p8  179:8    0    64K  0 part 
├─mmcblk0p9  179:9    0   448K  0 part 
├─mmcblk0p10 179:10   0   448K  0 part 
├─mmcblk0p11 179:11   0   768K  0 part 
├─mmcblk0p12 179:12   0    64K  0 part 
├─mmcblk0p13 179:13   0   192K  0 part 
└─mmcblk0p14 179:14   0   128K  0 part 
zram0        252:0    0 246.5M  0 disk [SWAP]
zram1        252:1    0 246.5M  0 disk [SWAP]
zram2        252:2    0 246.5M  0 disk [SWAP]
zram3        252:3    0 246.5M  0 disk [SWAP]
maki@maki-jetson:~$ 

SSDをmountします.

maki@maki-jetson:~$ sudo mount /dev/sdb1 /mnt
[sudo] password for maki: 
maki@maki-jetson:~$ ls /mnt/
README.txt  boot  etc   lib         media  opt   root  sbin  srv  tmp  var
bin         dev   home  lost+found  mnt    proc  run   snap  sys  usr

移動してバックアップを作成しておきます.

maki@maki-jetson:~$ cd /mnt/boot/extlinux/
maki@maki-jetson:/mnt/boot/extlinux$ ls
'#extlinux.conf#'   extlinux.conf.backup                      extlinux.conf~
 extlinux.conf      extlinux.conf.nv-update-extlinux-backup

エディタをインストールします.使いやすいemacsを使います.

maki@maki-jetson:~$ sudo apt install emacs

extlinux.confを編集します.

maki@maki-jetson:/mnt/boot/extlinux$ sudo emacs extlinux.conf

10行目を「/dev/sda1」に変更します.

      APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/sda1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0 

SSDから起動する

SDカード外して起動すると無事に起動されます.

おわりに

次回はSDカードとSSDの速度の比較をやっていきます.

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参考サイト

1 :Jetson最新情報やTPUとの比較
2 :JetRacer AI Kit
*3 :Jetson NanoをUSBメモリから起動する方法

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